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Python 예외 처리 및 예외 클래스 생성Python에서 예외 처리(Exception Handling)는 프로그램의 오류를 예외적으로 처리하여 중단되지 않고 원활히 실행되도록 하는 중요한 기능입니다. 오늘은 Python 예외 처리의 심화 내용과 예외 클래스를 직접 생성하여 활용하는 방법을 다룹니다.1. 예외 처리 기본Python에서는 try, except, else, finally 키워드를 사용하여 예외를 처리할 수 있습니다.기본 구조try: # 예외가 발생할 가능성이 있는 코드 x = int(input("숫자를 입력하세요: ")) result = 10 / xexcept ValueError: print("유효한 숫자를 입력하세요.")except ZeroDivisionError: ..

PDO Mapping과 동작 방식CANOpen 프로토콜에서 Process Data Object(PDO)는 실시간 데이터 교환을 위해 사용되는 주요 통신 객체입니다. PDO를 활용하면 슬레이브 장치 간의 데이터 전송을 효율적으로 수행할 수 있으며, 이를 통해 짧은 전송 지연과 높은 데이터 처리 속도를 제공합니다. 본 장에서는 PDO Mapping의 개념과 동작 방식을 상세히 분석합니다.PDO 개요PDO는 CANOpen 네트워크에서 빠른 데이터 교환을 위해 설계된 메시지이며, 일반적으로 센서 데이터, 상태 정보, 제어 명령과 같은 실시간 정보를 전송하는 데 사용됩니다. PDO는 두 가지 유형으로 구분됩니다.Transmit PDO(TPDO): 노드가 주기적으로 혹은 특정 이벤트 발생 시 데이터를 전송하는 객체..