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Python 메타클래스 이해하기Python 프로그래밍에서 메타클래스(metaclass)는 다소 생소한 개념이지만, 고급 Python 개발자가 알아두면 유용한 주제입니다. 메타클래스는 Python 클래스의 생성과 동작을 제어할 수 있는 강력한 도구로, 이를 잘 활용하면 더욱 강력하고 유연한 코드를 작성할 수 있습니다.1. 메타클래스란 무엇인가?간단히 말해, 메타클래스는 클래스를 생성하는 클래스입니다. Python에서 모든 객체는 클래스로부터 생성되며, 클래스 자체도 객체입니다. 클래스를 생성하는 객체가 바로 메타클래스입니다.클래스는 type에 의해 생성됩니다. 따라서 기본 메타클래스는 type입니다.메타클래스를 사용하면 클래스를 정의하거나 인스턴스화할 때 특정한 동작을 커스터마이징할 수 있습니다.예를 들어..

SDO (Service Data Object)와 PDO (Process Data Object)SDO (Service Data Object)SDO(Service Data Object)는 CANOpen 프로토콜에서 노드 간에 설정 데이터나 진단 정보를 송수신할 때 사용되는 통신 객체입니다. SDO를 이용하면 마스터 장치는 슬레이브 장치의 Object Dictionary(OD)에 저장된 데이터를 읽거나 쓸 수 있습니다. 이는 장치의 설정값을 변경하거나 특정 상태를 조회하는 데 유용합니다.SDO 통신 방식SDO 통신은 클라이언트-서버 모델을 따르며, 클라이언트(일반적으로 마스터 장치)는 서버(슬레이브 장치)에게 특정 데이터를 요청하거나 변경하는 방식으로 동작합니다. SDO 전송은 다음 두 가지 방식으로 이루어집..