소프트웨어 공장

CANOpen 장치별 Node-ID 할당 방식 및 설정 방법CANOpen 네트워크에서 각 장치는 고유한 Node-ID를 가져야 합니다. Node-ID는 네트워크 내에서 개별 장치를 식별하는 중요한 요소이며, 올바르게 설정되지 않으면 통신이 원활하지 않을 수 있습니다. 본 장에서는 CANOpen 장치의 Node-ID를 할당하는 여러 방법과 설정 절차에 대해 설명합니다.Node-ID의 개념Node-ID는 1부터 127까지의 값을 가질 수 있으며, 각 장치는 네트워크에서 유일한 Node-ID를 가져야 합니다. 일반적으로 Node-ID는 장치의 물리적인 주소나 특정 설정에 의해 결정됩니다.CANOpen에서는 Node-ID를 다음과 같은 방법으로 설정할 수 있습니다:고정 값으로 설정 (Static Configur..

CANOpen DCF (Device Configuration File)개요CANOpen DCF(Device Configuration File)는 특정 장치의 설정 정보를 저장하는 파일 형식으로, CANOpen 네트워크에서 장치의 동작을 정의하는 중요한 요소입니다. DCF는 EDS(Electronic Data Sheet)와 유사하지만, 특정 장치의 구성값을 포함하여 장치가 동작하는 환경을 정의하는 데 사용됩니다.DCF와 EDS의 차이점EDS는 장치의 기본적인 객체 사전을 정의하는 반면, DCF는 실제 운영 환경에서 사용될 구성값을 포함하여 저장됩니다. 즉, EDS는 하드웨어 및 펌웨어가 제공하는 일반적인 객체를 기술하지만, DCF는 특정 설정이 적용된 상태의 장치를 나타냅니다.항목EDS (Electroni..

CANOpen 장치 식별 및 설정CANOpen 네트워크에서 각 장치는 고유한 식별자를 가지며, 이를 통해 네트워크 내에서 원활한 통신을 수행할 수 있습니다. 장치 식별 및 설정 과정은 네트워크 내 모든 장치가 올바르게 인식되고 동작하도록 보장하는 중요한 단계입니다. 본 장에서는 CANOpen 장치의 식별 방식과 이를 설정하는 방법에 대해 살펴보겠습니다.CANOpen 장치 식별에는 노드 ID(Node ID)와 장치 프로파일(Device Profile) 등이 중요한 요소로 작용합니다. 노드 ID는 각 장치를 고유하게 구별하며, 이를 통해 특정 장치와의 통신이 가능합니다. 또한, 장치 프로파일을 활용하여 표준화된 기능을 제공함으로써 상호운용성을 보장할 수 있습니다.장치의 설정은 SDO(서비스 데이터 객체, S..

CANOpen SYNC & TIME 메시지의 활용CANOpen 네트워크에서는 다양한 메시지를 활용하여 실시간 통신을 수행합니다. 이 중에서도 SYNC 메시지와 TIME 메시지는 네트워크 내 장치 간의 동기화 및 시간 관리를 위한 중요한 역할을 합니다. 본 장에서는 SYNC 및 TIME 메시지의 구조와 활용 방법에 대해 설명합니다.SYNC 메시지의 개요SYNC 메시지는 네트워크 내의 모든 노드가 일정한 주기로 동기화할 수 있도록 지원하는 메시지입니다. 일반적으로 마스터 노드에서 주기적으로 전송되며, 슬레이브 노드는 이를 수신하여 내부 프로세스를 동기화합니다.SYNC 메시지는 고정된 COB-ID(0x080)를 사용하며, 데이터 필드는 필요에 따라 0~1바이트를 포함할 수 있습니다. 주로 분산된 장치들이 동일..

CANOpen의 EMCY (Emergency Message)와 사용법EMCY 개요CANOpen 프로토콜에서 EMCY(Emergency Message)는 네트워크 내 장치가 치명적인 오류 상태를 감지했을 때 이를 즉각적으로 다른 노드들에게 알리는 메시지입니다. EMCY 메시지는 빠르게 전송되어 네트워크 내 다른 장치들이 이를 인식하고 적절한 조치를 취할 수 있도록 합니다.EMCY 메시지는 특정한 이벤트가 발생할 때만 전송되며, 일반적인 데이터 통신과 달리 주기적인 전송이 이루어지지 않습니다. 이를 통해 네트워크의 부하를 최소화하면서도 중요한 장애 상황을 빠르게 공유할 수 있습니다.EMCY 메시지 구조EMCY 메시지는 표준 CAN 프레임을 사용하며, 다음과 같은 구조를 가집니다.바이트 오프셋필드명설명0~1오..

CANOpen Network Management (NMT) 상태 및 전이 과정CANopen 네트워크에서 각 노드는 특정한 상태(State)를 가지며, 네트워크 관리(Network Management, NMT) 서비스를 통해 상태 전이가 이루어집니다. NMT는 네트워크의 정상적인 운영을 보장하고, 장치의 상태를 관리하기 위한 중요한 역할을 수행합니다. 본 장에서는 CANopen 장치의 NMT 상태와 상태 전이 과정을 자세히 살펴보겠습니다.NMT 상태 개요CANopen 장치는 다음과 같은 NMT 상태를 가집니다.Initialization: 장치가 시작될 때 진입하는 상태로, 하드웨어 및 소프트웨어 초기화가 이루어집니다.Pre-operational: 장치가 초기화를 완료하고 네트워크에 참여할 준비가 된 상태입..

CANOpen 통신 기법CANOpen은 CAN(Controller Area Network) 기반의 산업용 네트워크 프로토콜로, 다양한 임베디드 장치 간의 원활한 통신을 가능하게 합니다. 이 장에서는 CANOpen에서 사용되는 주요 통신 기법을 상세히 분석하여, 실제 시스템 구현 시 필요한 개념과 기법을 이해하는 데 도움을 주고자 합니다.CANOpen 통신은 기본적으로 CAN 프로토콜을 기반으로 하며, 데이터 전송을 위해 다양한 메시지 유형과 통신 객체를 활용합니다. 이를 통해 네트워크 내 여러 노드 간의 신뢰성 높은 데이터 교환이 이루어지며, 실시간 제어와 모니터링이 가능합니다.이 장에서는 CANOpen 통신에서 핵심적인 역할을 하는 서비스와 프로토콜, 메시지 프레임 구조 등을 설명하며, 실제 STM32..

PDO Mapping과 동작 방식CANOpen 프로토콜에서 Process Data Object(PDO)는 실시간 데이터 교환을 위해 사용되는 주요 통신 객체입니다. PDO를 활용하면 슬레이브 장치 간의 데이터 전송을 효율적으로 수행할 수 있으며, 이를 통해 짧은 전송 지연과 높은 데이터 처리 속도를 제공합니다. 본 장에서는 PDO Mapping의 개념과 동작 방식을 상세히 분석합니다.PDO 개요PDO는 CANOpen 네트워크에서 빠른 데이터 교환을 위해 설계된 메시지이며, 일반적으로 센서 데이터, 상태 정보, 제어 명령과 같은 실시간 정보를 전송하는 데 사용됩니다. PDO는 두 가지 유형으로 구분됩니다.Transmit PDO(TPDO): 노드가 주기적으로 혹은 특정 이벤트 발생 시 데이터를 전송하는 객체..

SDO (Service Data Object)와 PDO (Process Data Object)SDO (Service Data Object)SDO(Service Data Object)는 CANOpen 프로토콜에서 노드 간에 설정 데이터나 진단 정보를 송수신할 때 사용되는 통신 객체입니다. SDO를 이용하면 마스터 장치는 슬레이브 장치의 Object Dictionary(OD)에 저장된 데이터를 읽거나 쓸 수 있습니다. 이는 장치의 설정값을 변경하거나 특정 상태를 조회하는 데 유용합니다.SDO 통신 방식SDO 통신은 클라이언트-서버 모델을 따르며, 클라이언트(일반적으로 마스터 장치)는 서버(슬레이브 장치)에게 특정 데이터를 요청하거나 변경하는 방식으로 동작합니다. SDO 전송은 다음 두 가지 방식으로 이루어집..

CANOpen 데이터 타입 및 인덱스 구조CANOpen 데이터 타입 개요CANOpen 프로토콜에서 데이터를 송수신할 때, 데이터의 해석과 처리는 정해진 데이터 타입에 따라 이루어집니다. CANOpen은 CiA(CAN in Automation) 표준에 따라 다양한 데이터 타입을 정의하고 있으며, Object Dictionary 내에서 이를 관리합니다.기본 데이터 타입CANOpen에서 사용되는 주요 데이터 타입은 다음과 같습니다:BOOLEAN (1비트): 참/거짓 값을 나타냅니다.INTEGER8, INTEGER16, INTEGER32, INTEGER64: 각각 8, 16, 32, 64비트의 정수형 데이터입니다.UNSIGNED8, UNSIGNED16, UNSIGNED32, UNSIGNED64: 각각 8, 16..