1. CAN(Controller Area Network) 프로토콜이란?CAN(Controller Area Network)은 자동차, 산업 자동화, 로봇, 의료 기기 등 다양한 임베디드 시스템에서 널리 사용되는 직렬 통신 프로토콜입니다. CAN 프로토콜은 1980년대에 독일의 Bosch사에서 개발하였으며, 높은 신뢰성과 실시간 데이터 교환이 필요한 환경에서 효과적으로 동작합니다.1.1 CAN 프로토콜의 특징멀티마스터(Multi-Master) 방식: 네트워크 내 모든 노드가 송신할 수 있으며, 특정 노드에 의존하지 않습니다.우선순위 기반 메시지 송수신: 메시지의 ID 값을 이용하여 우선순위를 정하고, 우선순위가 높은 데이터가 먼저 전송됩니다.에러 검출 및 오류 복구 기능: CRC(Cyclic Redundan..