SDO (Service Data Object)와 PDO (Process Data Object)SDO (Service Data Object)SDO(Service Data Object)는 CANOpen 프로토콜에서 노드 간에 설정 데이터나 진단 정보를 송수신할 때 사용되는 통신 객체입니다. SDO를 이용하면 마스터 장치는 슬레이브 장치의 Object Dictionary(OD)에 저장된 데이터를 읽거나 쓸 수 있습니다. 이는 장치의 설정값을 변경하거나 특정 상태를 조회하는 데 유용합니다.SDO 통신 방식SDO 통신은 클라이언트-서버 모델을 따르며, 클라이언트(일반적으로 마스터 장치)는 서버(슬레이브 장치)에게 특정 데이터를 요청하거나 변경하는 방식으로 동작합니다. SDO 전송은 다음 두 가지 방식으로 이루어집..
