1. ROS 2 Cartographer SLAM 알고리즘 분석 및 실전 2D 지도 작성 도입 배경자율주행 이동 로봇(AMR) 및 로보틱스 제어 환경에서 동적 환경의 실시간 위치 추정 및 지도 작성(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM) 기술은 필수 요소입니다. 기존의 Gmapping이나 Hector SLAM 기술은 대규모 센서 노이즈가 발생하는 환경이나 복잡한 실내 공간에서 누적 위치 오차(Drift Error)가 커지는 한계가 있습니다.Google의 Cartographer SLAM 알고리즘은 LiDAR 및 IMU 센서 데이터를 실시간으로 융합(Sensor Fusion)하여 이러한 오차를 정밀하게 보정합니다. Submap 기반의 Local SLAM과 Global ..