임베디드 리눅스 Ubuntu 22.04 LTS 환경에서 ROS2 Humble 설치 및 DDS 통신 구축 배경임베디드 리눅스 환경에서 모빌리티 및 로봇 시스템을 제어하려면 저지연 실시간 데이터 전송 아키텍처가 필수적입니다. 기존 ROS1은 마스터(Master) 노드 단일점 실패(Single Point of Failure) 문제와 실시간성 보장의 한계가 존재했습니다. ROS2 Humble Hawksbill은 Data Distribution Service(DDS) 미들웨어를 표준 분산 통신 계층으로 채택하여 이 문제를 해결했습니다. 본 문서에서는 Ubuntu 22.04 LTS 환경에서 ROS2 Humble을 설치하고, rclcpp API 기반의 Publisher와 Subscriber 노드를 작성하는 완벽한 가..
