1. 고정밀 로봇 토크 제어를 위한 BLDC 모터와 FOC(Field Oriented Control) 도입 배경피지컬 AI(Physical AI) 및 로보틱스 시스템 개발 시 정밀한 관절 제어와 지연 없는 토크 응답 성능은 필수 요소입니다. 기존의 역기전력(Back-EMF) 기반 센서리스 6-Step trapezoidal 제어 방식은 교류 구간에서 토크 리플(Torque Ripple) 및 소음이 발생하는 구조적 한계가 존재합니다.이러한 한계를 극복하기 위해 BLDC(Brushless Direct Current) 및 PMSM(Permanent Magnet Synchronous Motor) 제어에서는 FOC(Field Oriented Control, 자속기준제어) 기법을 적용합니다. FOC는 3상 교류 전류..
