1. 2D/3D LiDAR 센서 연동 및 ROS2 PointCloud2 변환 배경임베디드 로보틱스 및 피지컬 AI 시스템에서 LiDAR 센서는 주변 환경의 3차원 공간 정보를 수집하는 핵심 하드웨어입니다. 센서로부터 수집되는 원시 데이터(Raw Data)는 UART 시리얼 통신이나 Ethernet UDP/TCP 패킷 형태로 전달됩니다.이러한 raw 바이너리 패킷을 제어 알고리즘이나 내비게이션 스택(Nav2)에서 활용하기 위해서는 ROS2 표준 메시지 포맷인 sensor_msgs/msg/PointCloud2로 변환해야 합니다. 이 글에서는 2D/3D LiDAR의 인터페이스 통신 데이터를 파싱하고, 메모리 정렬을 고려하여 PointCloud2 메시지로 변환한 뒤 RViz2에서 시각화하는 전체 프로세스를 설명..