2D/3D 공간에서의 로보틱스 강체 회전 제어 및 쿼터니언 도입 배경로봇 제어 시스템(Robotics Control Systems) 및 3D 그래픽스 엔진에서 강체(Rigid Body)의 자세(Orientation)를 정확하게 계산하는 것은 필수적입니다. 로봇 팔(Manipulator), 무인 항공기(UAV), 자율주행 이동 로봇(AMR)은 공간 상에서 회전 움직임을 연속적으로 계산해야 합니다.초기 로보틱스 제어에서는 이해하기 쉬운 직관적인 오일러 각(Euler Angle: Roll, Pitch, Yaw) 표현법을 주로 사용했습니다. 하지만 특정 회전각에서 좌표축 중 하나가 상실되는 짐벌 락(Gimbal Lock) 현상이 발생하여 로봇의 제어 불능 상태나 발산(Divergence) 오류를 유발하는 치명적..
