CANOpen 기초

CANOpen 기초

CANOpen 개요

CANOpen은 자동차, 산업 자동화, 의료 기기 등 다양한 임베디드 시스템에서 널리 사용되는 통신 프로토콜입니다. CAN(Controller Area Network) 버스를 기반으로 동작하며, 고신뢰성과 실시간성이 요구되는 환경에서 효과적으로 사용됩니다. 본 블로그에서는 STM32F429 마이크로컨트롤러를 활용하여 CANOpen 네트워크를 구성하고, STM32CubeIDE와 HAL 라이브러리를 이용하여 CANOpen 통신을 구현하는 방법을 학습합니다.

CANOpen의 특징

CANOpen은 다양한 산업용 장치 간의 원활한 통신을 위해 설계된 프로토콜로, 다음과 같은 특징을 가지고 있습니다.

• 계층적 구조: CANOpen은 OSI 7계층 모델 중 네트워크 계층 이상을 담당하며, CAN 프로토콜 위에서 동작합니다.
• 객체 지향적 데이터 관리: 장치의 파라미터를 관리하기 위해 객체 사전(Object Dictionary)을 사용합니다.
• 표준화된 프로파일: 다양한 애플리케이션에서 쉽게 사용할 수 있도록 표준 장치 프로파일(Device Profile)이 정의되어 있습니다.
• 노드 간 동기화 및 상태 관리: 각 노드는 NMT(Network Management), SYNC, PDO, SDO 등의 메시지를 통해 통신합니다.

CANOpen과 STM32F429

STM32F429 마이크로컨트롤러는 강력한 성능과 CAN 통신을 위한 내장 하드웨어를 제공하여 CANOpen을 구현하기에 적합합니다. 본 블로그에서는 STM32CubeIDE와 HAL 라이브러리를 사용하여 CANOpen을 설정하고, 기본적인 노드 통신을 실습하는 과정을 다룹니다. 이를 통해 실제 임베디드 시스템에서 CANOpen을 활용하는 방법을 익히게 됩니다.

학습 목표

이 블로그를 통해 학습자는 다음과 같은 내용을 습득할 수 있습니다.

• CANOpen 프로토콜의 기본 개념과 구조 이해
• STM32F429에서 CANOpen을 설정하고 구현하는 방법 학습
• CANOpen 네트워크의 기본적인 노드 동작 및 통신 실습
• STM32CubeIDE 및 HAL 라이브러리를 활용한 CANOpen 프로그래밍